Dari segi permohonan, ia hanya boleh dibahagikan kepada dua kategori, iaitu endoskop industri dan endoskop perubatan.
Mengenai jenis endoskop industri, mereka dibahagikan kepada endoskop optik, endoskop gentian optik, endoskop elektronik, endoskop video CCD, endoskop video CMOS, dan endoskop 360° elektrik dari bentuk pengimejan. Mengikut jenis sumber cahaya endoskop, ia dibahagikan kepada endoskop lampu pendarfluor frekuensi tinggi, endoskop lampu halogen gentian optik, dan endoskop LED.
Mengenai klasifikasi endoskop perubatan, mengikut perkembangan dan struktur pengimejan mereka, mereka boleh dibahagikan secara kasar kepada tiga kategori: endoskop tiub tegar, gentian optik (jenis tiub) endoskop dan endoskop elektronik.
Terdapat banyak jenis endoskop untuk pemeriksaan perubatan, dan kaedah klasifikasi mereka berbeza. Secara amnya, tiga kaedah klasifikasi berikut adalah lebih biasa. Dari segi jualan pasaran, kategori yang paling banyak digunakan kini dibahagikan kepada dua jenis: cermin tegar dan cermin fleksibel yang fleksibel.
